Die Burg Freudenberg, auch Freudenburg, ist die Ruine einer Höhenburg bei Freudenberg am Main.
Die ersten Arbeiten an der Höhenburg begannen 1197, als sich Bischof Heinrich III. von Berg einen Wohnturm bauen ließ. Unter dem Würzburger Bischof Konrad I. von Querfurt gab es eine zweite Bauphase, aber in einem kleineren Umfang. Es wird vermutet, dass die Grafen von Wertheim von Anfang an Lehensnehmer der Burg waren, aber erst ab 1295 ist dies nachgewiesen. Zu dieser Zeit wurde Kunigunde von Wertheim Lehensnehmerin.
Die Ringmauer und der Palas entstanden 1361 unter Eberhard von Wertheim. Zwischen 1497 und 1507 erfolgten weitere Umbauten druch Graf Erasmus von Wertheim. Die Burg wurde zu einer wehrhaften Festungsanlage mit imposantem Renaissancebau erweitert. Mit Hilfe massiver Aufschüttungen wurde eine Vorburg errichtet. Zu den letzten Um- und Ausbauten durch Erasmus gehörte die Verlängerung der äußeren Wehrmauer den Berghang hinab bis an den Main. Diese umschloss das Burgstädtchen Freudenberg. Dieser Burgausbau war das letzte Werk von Graf Erasmus von Wertheim, er verstarb 1509. Nach seinem Tode wurde die Burg nur noch als Burgmannen- und Verwaltungssitz verwendet, bis sie im Jahr 1552 im Markgrälerkrieg stark beschädigt wurde. Als Folge der starken Schäden und mit dem Aussterben der Wertheimer 1556 zerfiel die Burg zusehends. Die Verwaltung zog in die Stadt um, nur der Kanonenturm wurde weiterhin als Gefängnis genutzt, vor allem während der Hexenprozesse nach 1590.
Mit dem ausgehenden Mittelalter zerfiel die Burg immer weiter und wurde von Gestrüpp und Bäumen überwuchert. Sie geriet schließelich gänzlich in Vergessenheit. Erst nach dem Zweiten Weltkrieg wurde durch eine Bürgerinitiative die Burg wieder freigelegt. 1995 wurde sie dann der Öffentlichkeit in erneuertem Zustand wieder übergeben.
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